北航 Flow 语言引导精细飞行

解决什么问题

传统语音控制只能执行"起飞 / 降落"这类高层命令，无法描述精细的相对运动。Flow 提出语言引导的精细飞行范式：飞手说一句描述相对几何关系的话，无人机直接执行对应的连续控制动作。

核心逻辑

• 构建原子动作库（atomic skills）：orbit_me（环绕我）、fly_through（穿过）、follow_behind、approach 等，每个原语是参数化的闭环控制器。
• 语言模型 / 视觉模型把语音指令解析为 {skill, 目标, 参数}，再由视觉伺服跟踪目标，生成速度指令下发飞控。
• 语言负责"选词 + 绑定目标"，控制仍由确定性控制器完成，模型不直接输出电机量。

输入示例

语音："环绕我飞一圈，半径 3 米"

输出示例

{
  "skill": "orbit_me",
  "target": "speaker",
  "params": { "radius_m": 3, "angular_speed_rad_s": 0.5, "direction": "ccw" }
}

使用建议

• 收录本 Skill 的价值在于范式参考：复杂语言指令落到少量确定性控制原语，安全可验证。
• 自己实现时先只开放 3-5 个原语，每个原语有明确的速度 / 距离包络。